=Ja a la dinastia Zhou a la Xina, hi havia registres de "configurar arbres per marcar el camí". A l'antiga Roma, es col·locaven fites i senyals direccionals a la carretera militar de Roma a Càpua. Tanmateix, la majoria de la gent creu que l'origen dels senyals de trànsit moderns s'ha de remuntar al desembre de 1879 a Anglaterra-el Secklinger Club, una organització local que participa a la Cycling Union, va instal·lar un senyal d'advertència en una carretera que porta a les muntanyes: "To Secklinger-Danger on this hill". Aquest senyal d'advertència, pintat sobre una placa de ferro, es va convertir en el primer senyal de trànsit documentat de la història. El primer organisme administratiu que va instal·lar senyals de trànsit a les carreteres va ser la Interrn Moorland Roads Authority a Gloucestershire, Anglaterra. Va instal·lar un senyal d'advertència en un lloc destacat a Moorrn Hill l'octubre de 1881.
L'octubre de 1901, després d'obtenir el permís del Parlament de Gloucestershire, la Unió de l'Automòbil va instal·lar el primer senyal d'advertència dedicat als automòbils al cim de Bad Lip Hill a Gloucester. Més tard, basant-se en l'Ordenança de vehicles de motor de 1903, les autoritats britàniques pertinents van obtenir el poder d'establir senyals de trànsit, i el 10 de març del mateix any, van emetre un document a les autoritats locals recomanant els següents senyals de trànsit: una serp blanca amb un diàmetre de 457 mm (18 polzades) pintada sobre un tauler de fusta per indicar els límits de velocitat; un cercle vermell per indicar la prohibició; un triangle vermell per indicar avís; i un diamant per indicar interseccions, cantonades perilloses i girs pronunciats. Com que no totes les autoritats locals van acceptar aquestes recomanacions en aquell moment, es va produir una situació caòtica en què els senyals de trànsit eren inconsistents i difícils d'identificar immediatament pels conductors. No va ser fins després de 1930 que es va reconèixer una ordenança unificada de senyals de trànsit a tota Gran Bretanya, fent que els senyals de trànsit siguin més estandarditzats.
L'any 1903, gràcies a la promoció activa de la Federació Francesa d'Automòbil, França es va convertir en el primer país del món a utilitzar senyals de trànsit normalitzats a tot el país. En aquell moment, els senyals de trànsit francesos consistien en taulers de fusta negra amb pintura blanca que indicaven "Giro a l'esquerra", "Giro a la dreta", "Pont" i "Perill per la carretera amunt", entre altres advertències per als conductors.
L'any 1908, la primera Conferència Internacional de Carreteres celebrada a París va plantejar la qüestió dels senyals de trànsit normalitzats, decidint implementar senyals de trànsit unificades internacionalment. Els països i regions participants havien de pintar símbols de senyals de trànsit normalitzats com ara "carretera irregular", "intersecció", "corba" i "creuament de ferrocarril per davant" sobre taulers de fusta triangulars, delineats amb línies vermelles per a la visibilitat, però no es va arribar a un acord. Es van celebrar nombroses conferències a Europa, Amèrica i Àfrica per parlar de l'estandardització dels senyals de trànsit regionals i globals. Les autoritats de gestió del trànsit dels països europeus i d'arreu del món van incorporar els senyals de trànsit estandarditzats a la seva gestió del trànsit rodat, i els van innovar i desenvolupar encara més en funció de les condicions viàries de 36 països diferents.
El 1935 es va publicar als Estats Units la primera edició del *Manual de dispositius de control de trànsit de les Nacions Unides*, que recomanava mètodes i estàndards estandarditzats per a la producció de senyals de trànsit. El manual fins i tot suggeria l'ús de materials luminescents per als senyals de trànsit per millorar la seguretat del trànsit nocturn.
L'any 1968, les Nacions Unides van publicar la *Convenció sobre el trànsit viari i els senyals i senyals de trànsit* com a base per al desenvolupament dels senyals de trànsit nacionals. Des d'aleshores, els senyals de trànsit de diversos països han anat progressant cap a l'estandardització internacional pel que fa a la classificació, la forma, el color i el disseny. Amb l'augment de la prevalença dels vehicles de motor i el desenvolupament de carreteres, cada cop més països i governs han reconegut el paper important dels senyals i marques de trànsit. Dirigides i promogudes per alguns països desenvolupats, aquestes senzilles instal·lacions de control de trànsit han permès la millora contínua de la seguretat i la tecnologia de gestió del trànsit. Mentrestant, amb els esforços d'organitzacions internacionals com la Unió Europea i les Nacions Unides, cada cop més països s'han unit al moviment internacional per a l'estandardització de senyals i senyals de trànsit, buscant noves maneres d'aconseguir un transport internacional convenient.
El gener de 2022, la Direcció General del Ministeri de Transports va emetre un "Avís sobre l'execució del projecte especial d'optimització i millora de la senyalització i senyalització de trànsit", anunciant el progrés de l'obra en cada fase i exposant els requisits per a l'optimització i millora contínua dels senyals i marques de trànsit de les carreteres. L'atenció es va centrar en trams de carreteres complexos com els intercanviadors d'autopistes i les entrades/sortides per millorar la coordinació i l'adaptació dels senyals i senyals de trànsit amb la xarxa viària relacionada; promoure activament la revisió i la formulació d'estàndards i especificacions com ara els "Sinals i marques de trànsit", "Especificacions per a l'establiment de senyals i marques de trànsit per carretera" i "Especificacions tècniques generals per a marques de trànsit per carretera", i establint un mecanisme sòlid a llarg termini per a l'avaluació i l'optimització de senyals de trànsit dinàmiques.